博导风采
更新于 2025-04-02
主要研究方向为水下机器人和深度学习技术。作为课题负责人承担了国家自然科学基金面上项目和青年基金项目，并且承担了上海市科委重点项目一项，作为子课题负责人参与国家自然科学基金仪器项目。目前的课题主要围绕水下船体清洗机器人、水下结构体检测机器人、两栖无人机和基于深度学习的水下图像处理技术开展。除此之外，在中科院沈阳自动化研究所工作期间先后参与过国家重点研发计划、中科院先导专项重点研发课题等多项科研项目。参与研制过的“蛟龙号”载人潜水器，参与研制的6000米深海科考型水下机器人创造了我国作业型水下机器人深潜记录。在科研方面，发表了20余篇论文，其中SCI检索10余篇，授权发明专利8项。
主持国家自然科学基金年基金“新型倾转旋翼海空两栖机器人航行控制研究”
主持国家自然科学基金面上项目“水下柔性欠驱动仿生机械手关键技术研究”
主持上海市科委重点项目智能船体清洗机器人关键技术及应用示范
作为子课题负责人参与国家自然科学基金仪器项目大跨度桥梁水下结构检测与评估一体化系统
主持国家自然科学基金年基金“新型倾转旋翼海空两栖机器人航行控制研究”
主持国家自然科学基金面上项目“水下柔性欠驱动仿生机械手关键技术研究”
主持国家自然科学基金面上项目“基于共轴环形桨叶的新型海空两栖机器人动力学建模及运动控制研究”
主持上海市科委重点项目“智能船体清洗机器人关键技术及应用示范”
国家自然科学基金仪器项目“大跨度桥梁水下结构检测与评估一体化系统”子课题负责人
1. Qi Chen, Dan Ding, Wenyang Gan. A novel cascaded trajectory tracking control for UUVs under time-varying disturbances, Ocean Engineering, 300 (2024), 117468.
2. Yanan Qin, Qi Chen *, Chengjun Ming. Adaptive recursive sliding mode based trajectory tracking control for cable-driven continuum robots, ISA Transactions, 147 (2024):501-510.
3.Chen, Qi, and Xiang Jiang. "A portable real-time concrete bridge damage detection system." Measurement (2024): 115536.
4.Chen, Qi, Chengjun Ming, and Yanan Qin. "Adaptive neural network-based sliding mode control for trajectory tracking control of cable-driven continuum robots with uncertainties." Robotica (2024): 1-16.
5. QPSO-MPC based tracking algorithm forcable-driven continuum robots, Frontier in Neurorobotic. (2022)
6. Attitude control of aerial andunderwater vehicles using single-input FUZZY P+ID controller, Applied OceanResearch. (2021).
7. A novel voltage regulation strategy forthe electric power delivery system of a 6000-m ROV, Applied Ocean Research. (2018).
其他：授权发明专利8项
