上海理工大学水下机器人与智能系统研究院，将现代人工智能理论与水下机器人系统相结合，研究水下机器人关键与共性技术，研发新型水下机器人系统。

（1）深海潜水器可靠性控制理论与技术。针对深海潜水器安全可靠性控制技术难题，提出一套系统性的潜水器故障容错控制与安全自救技术，在无人与载人潜水器系统得到实际应用。获中国航海学科技成果一等奖1项。

（2）智能水下机器人深海目标搜寻与围捕理论。针对深海水下静态与动态目标搜寻这一个前沿技术难题，提出一套系统性的自主水下机器人环境感知，搜寻路径规划与路径跟踪控制技术。获上海市科技进步二等奖1项，上海市技术发明二等奖1项。

（3）特种水下机器人系统研发。专注于跨海桥梁水下检测与修补机器人与远洋船舶清洗机器人系统。获上海市科技进步二等奖1项。

负责人:朱大奇教授; 核心成员:陈琦教授,褚振忠教授,陈铭治副教授,吴晨睿副教授,刘哲副教授。孙兵教授,史晓平教高,沈勤高工。年均科研经费1000万以上。

在研科研项目：

[1]国家自然科学基金重点项目（62033009）：AUV水下目标自主搜索关键技术与实验验证，主持人：朱大奇，2021.1-2025.12，293万（直接经费）。

[2]国家自然科学基金联合基金重点项目（U1706224）: 深海载人潜水器故障容错控制与安全自救系统,主持人：朱大奇，2018.1-2021.12，280万（直接经费）。

[3]上海市科委创新行动计划-国际合作（206510712300）：基于深度学习的AUV水下环境感知与目标识别技术研究，主持人：朱大奇，2020.9-2023.9，45万。

[4]上海市科委创新行动计划-社会发展重点项目（18DZ1206305）： 水下智能搜救机器人ROV系统研发，主持人：朱大奇，2018.12-2021.12，200万。

1.近年代表性论文与专著：

[1]Daqi Zhu*, Huapeng Zhang, etc., Tracking fault-tolerantcontrol based on model prediction control for human occupied vehicle in Three-DimensionalUnderwater Workspace，IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, 2023,53(5): 2875-2886.

[2]Daqi Zhu*, Xuelong Cheng, etc., Information fusionfault diagnosis method for deep-sea human occupied vehicle thruster Based onDBN, IEEE Transactions on Cybernetics, 2022, 52(9): 9414-9427.

[3]Mingzhi Chen, Daqi Zhu*, Wen Pang, An EffectiveStrategy for Distributed Unmanned Underwater Vehicles to Encircle and CaptureIntelligent Targets, IEEE Transactions on on Industrial Electronics, 2024, 71(10):12570-12580.

[4]Daqi Zhu*, Wenyang Gan,etc., A Hybrid Control Strategy of 7000m-Human Occupied Vehicle TrackingControl, IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 2020, Vol.5, No.2.

[5]Wenyang Gan, Daqi Zhu*,etc., Model Predictive Adaptive Constraint Tracking Control for UnderwaterVehicles，IEEE Transactions on Industrial Electronics，2020，Vol.67, No.9.

[6]MingzhiChen, Daqi Zhu*, Optimal Time-consuming Path Planning for Autonomous UnderwaterVehicles based on a Dynamic Neural Network Model, IEEE Transactions onVehicular Technology, 2020, Vol.69, No.12.

[7]朱大奇，胡震，张铭钧，周晨阳著，无人潜水器水下搜救理论与技术，国防工业出版社，2016.5

[8]朱大奇，胡震著，水下机器人故障诊断与容错控制技术，国防工业出版社，2012.2；

[9]朱大奇,史慧编著，人工神经网络原理与应用，科学出版社，2006.3；

[10]朱大奇著，电子设备故障诊断原理与实践，电子工业出版社，2004.3；

2、授权发明专利

[1]朱大奇，杨勇生，刘乾，颜明重，刘静，袁芳，水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置, 授权发明专利，专利号：ZL200810042803.8

[2]朱大奇，水下机器人传感器故障诊断方法及系统，授权发明专利，专利号：ZL200710044784.8。

[3]朱大奇、孙兵、邓志刚、白桦、曹翔、顾诚诚，一种全覆盖水下搜救装置及其搜救方法，授权发明专利，专利号：ZL2013100443669.3.

[4]褚振忠，张轩，朱大奇，魏亚丽，程学龙，一种小型大扭矩水下舵机，授权发明专利，专利号：ZL201810650722.X

[5]邓志刚，朱大奇，孙兵，袁芳，王能军，水下机器人的水下本体装置及自主避障方法，授权发明专利，专利号：ZL201510177010.7。

[6]孙兵，朱大奇，褚振忠，陈铭治，甘文洋，程学龙，一种无人潜水器模型预测容错跟踪控制方法，授权发明专利，专利号：ZL201811295067.7

[7]褚振忠、朱大奇、孙兵　曹翔、邓志刚、甘文洋，一种水下非接触式分离检测装置，授权发明专利，专利号：ZL 201040198472.X。

[8]褚振忠, 黄铭, 朱大奇,孙兵,邓志刚,颜明重, 一种集成式水下舵机装置, 授权发明专利，专利号：ZL201711156536.2。

[9]张颖、朱大奇、杨臻、詹浩、陆丽，一种RFID多标签识别防碰撞方法，授权发明专利，专利号：ZL201210054948.6。

[10]孙作雷，张波，曾连荪，朱大奇，用于移动机器人定位与环境重构绝对坐标获取方法，授权发明专利，专利号：ZL201310422974.9。